Cálculo del cuaternion de la orientación del porta-herramienta en el programa de simulación RoKiSim
- Descargue el programa de simulación
- Cargue el robot default (ABB_IRB120.xml)
- Del menú FILE, remueva la herramienta
- Presione INIT para resetear la posición del robot
- Copie los valores angulares de esta hoja de MathCAD en cada articulación del robot
- Una vez en posición, observe el cuaternión resultado de esta hoja de cálculo y compárelo con el de la simulación RoKiSim
- Por razones de cálculo, es posible que en algunos casos los resultados sean los valores complementarios
Referencia: https://www.youtube.com/watch?v=0FbDyWXemLw
ECUACIONES DE CUATERNIONES
NOTA:
Aunque MathCAD permite a través de las preferencias determinar el valor índice de inicio para el uso de los contadores de posición en vectores y matrices, es mucho más claro declarar una variable DUMMY (que no se utiliza, pero ocupa un lugar) para el elemento CERO del vector de juntas del robot en MathcAD y de esta manera hacer compatible los índices con la simulación RoKiSim, en donde el contador de juntas inicia en UNO.
Los valores de RoKiSim son:
(0.70711, 0.00000, 0.70711, 0.00000)
Los valores de RoKiSim son:
(0.51947, -0.14965, 0.81800, 0.19658)
Los valores de RoKiSim son:
(0.50007, -0.56168, -0.65777, 0.04232)
Los valores de RoKiSim son:
(0.02889, 0.70838, 0.44152, 0.54993)
Los valores de RoKiSim son:
(0.35747, 0.35429, 0.85953, 0.08893)
